本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：大渡河公司檢修公司大型軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓輔助安裝機(jī)械臂研究與應(yīng)用公開招標(biāo)， 本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍

    2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：在當(dāng)前水電機(jī)組A級(jí)檢修中，軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片的安裝過(guò)程扮演著至關(guān)重要的角色，尤其是在拆除、安裝葉片連接螺栓時(shí)，作為轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)中的關(guān)鍵連接件，其安裝質(zhì)量直接關(guān)系到整個(gè)水電站的穩(wěn)定性和安全性。然而隨著水電站建設(shè)技術(shù)的不斷進(jìn)步和工程規(guī)模的擴(kuò)大，所使用的螺栓尺寸和重量也在顯著增加，枕頭壩一級(jí)電站，轉(zhuǎn)輪葉片連接葉片單顆質(zhì)量達(dá)到58kg，每個(gè)葉片有9顆連接螺栓，目前完成一臺(tái)轉(zhuǎn)輪葉片螺栓安裝工作約耗時(shí)2天時(shí)間。

傳統(tǒng)的軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓方法主要依賴于人工搬運(yùn)及安裝，起重設(shè)備雖然功能強(qiáng)大，但在實(shí)際應(yīng)用中卻存在諸多局限性。首先它們的使用位置和區(qū)域相對(duì)固定，限制了在復(fù)雜施工環(huán)境中的靈活性和適應(yīng)性。在檢修中，由于施工現(xiàn)場(chǎng)存在障礙和限制條件，使得常規(guī)起重設(shè)備不能用于輔助安裝槳葉螺栓。

其次通過(guò)人工進(jìn)行螺栓安裝時(shí)，作業(yè)人員需要將螺栓抱起，將螺栓放進(jìn)螺栓孔內(nèi)，由于配合間隙很小，需要多次調(diào)整螺栓的方位，所以需要耗費(fèi)較長(zhǎng)的時(shí)間。不僅增加了工作強(qiáng)度，還延長(zhǎng)了安裝周期。在螺栓安裝過(guò)程中存在不確定因素，存在重物撞擊等風(fēng)險(xiǎn)，可能對(duì)施工人員的安全構(gòu)成威脅。

鑒于上述問(wèn)題和挑戰(zhàn)，需要研發(fā)一種新型的軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片輔助安裝機(jī)械臂裝置，適用于深溪溝水電站及枕頭壩一級(jí)水電站機(jī)組，以輔助作業(yè)人員進(jìn)行螺栓的安裝和拆卸。機(jī)械臂裝置具有高度的靈活性和適應(yīng)性，能夠在各種復(fù)雜的施工環(huán)境中進(jìn)行高效、安全的螺栓安裝工作。同時(shí)，還具備智能化的特點(diǎn)，能夠自動(dòng)識(shí)別螺栓的位置和角度，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的輔助安裝。此外該裝置易于操作和維護(hù)，以降低施工人員的工作強(qiáng)度和提高工作效率。

通過(guò)研發(fā)大型軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓輔助安裝機(jī)械臂裝置，可以有效解決傳統(tǒng)螺栓拆卸、安裝方法中存在的問(wèn)題和挑戰(zhàn)，提高檢修效率、安全和質(zhì)量。

2.1.2.2項(xiàng)目實(shí)施地點(diǎn)

    四川省樂(lè)山市沙灣區(qū)龔電大道99號(hào)、深溪溝水電站、枕頭壩一級(jí)水電站。

    2.2 其他：/

    2.3 主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：開發(fā)一種軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓輔助拆卸、安裝機(jī)械臂裝置，用于輔助作業(yè)人員拆卸、安裝軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓。

    （1）基礎(chǔ)資料收集及細(xì)化實(shí)施方案編制

    調(diào)研深溪溝水電站、枕頭壩一級(jí)水電站，擬定項(xiàng)目研究技術(shù)路線和具體工作方法等，編制《大型軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓輔助安裝機(jī)械臂裝置研究與應(yīng)用實(shí)施方案》。

    （2）關(guān)鍵技術(shù)研究

    投標(biāo)人結(jié)合研究與應(yīng)用實(shí)施方案，開展機(jī)械臂、多功能移動(dòng)底盤、專用夾具、螺栓孔位視覺(jué)定位系統(tǒng)、傳感器、控制系統(tǒng)六大分系統(tǒng)詳細(xì)研究，并提交《機(jī)械臂、多功能移動(dòng)底盤及專用夾具設(shè)計(jì)報(bào)告》及交付1套大型軸流轉(zhuǎn)槳機(jī)組葉片螺栓輔助安裝機(jī)械臂裝置，裝置歸屬于招標(biāo)人。分系統(tǒng)研究如下：

    1）機(jī)械臂研究

    投標(biāo)人基于重型機(jī)械臂本體機(jī)械結(jié)構(gòu)的研究，綜合考慮本體結(jié)構(gòu)的剛性、傳動(dòng)穩(wěn)定性與滯后性、傳動(dòng)環(huán)節(jié)的效率，提出并確定機(jī)械臂本體的結(jié)構(gòu)形式以實(shí)現(xiàn)末端100Kg負(fù)載；完成設(shè)計(jì)及研發(fā)機(jī)械臂一套。

    2）多功能移動(dòng)底盤研究

    投標(biāo)人根據(jù)收集的現(xiàn)場(chǎng)條件，通過(guò)對(duì)不同輪型控制模型的研究，設(shè)計(jì)并研發(fā)多功能移動(dòng)底盤一套；投標(biāo)人應(yīng)通過(guò)輪型的選擇和控制算法的研究，實(shí)現(xiàn)底盤的原地旋轉(zhuǎn)、差速運(yùn)行、阿克曼運(yùn)行、蟹形運(yùn)動(dòng)等不同運(yùn)動(dòng)模式；并設(shè)計(jì)其所選結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂裝置的高剛性，確保螺栓搬移及安裝過(guò)程中的可靠性與平穩(wěn)性。

    3）專用夾具研究

    投標(biāo)人根據(jù)螺栓型式，設(shè)計(jì)及研發(fā)專用夾具一套，實(shí)現(xiàn)夾具與螺栓的適配，確保螺栓、扳手搬運(yùn)和安裝使用時(shí)的便捷性。專用夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)確保螺栓夾持可靠并能夠旋轉(zhuǎn)。

    4）螺栓孔位視覺(jué)定位系統(tǒng)研究

    投標(biāo)人應(yīng)基于其在機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的研究基礎(chǔ)，研發(fā)一套適用于重型螺栓安裝的視覺(jué)定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別相應(yīng)定位特征，并與控制系統(tǒng)結(jié)合，自主引導(dǎo)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂對(duì)螺栓孔位進(jìn)行準(zhǔn)確的智能定位與定向，滿足螺栓安裝時(shí)精確的位姿調(diào)整需求。

    5）傳感器研究與部署

    投標(biāo)人通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和螺栓安裝需求、控制顯示需求的收集、理解，研究并部署各型傳感器或傳感裝置。包括：高度檢測(cè)，其能夠感知螺栓的當(dāng)前高度、角度；機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)，其能夠感知機(jī)械臂當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

    6）控制系統(tǒng)研究

    投標(biāo)人應(yīng)開展機(jī)械臂裝置的控制系統(tǒng)研究，包括多功能移動(dòng)底盤控制系統(tǒng)與機(jī)械臂控制系統(tǒng)。投標(biāo)人應(yīng)通過(guò)研究現(xiàn)場(chǎng)受限與復(fù)雜環(huán)境，基于優(yōu)化方法確定多功能移動(dòng)底盤的導(dǎo)航方案、運(yùn)動(dòng)控制及傳感器融合，基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、避障等功能；具體內(nèi)容詳見(jiàn)技術(shù)部分。

    （3）技術(shù)服務(wù)

    發(fā)表中文核心期刊及以上論文2篇（取得錄用通知書）；申報(bào)實(shí)用新型專利1項(xiàng)（取得受理通知書）；申報(bào)發(fā)明專利1項(xiàng)（取得受理通知書）；提供技術(shù)培訓(xùn)1次；軟硬件安裝調(diào)試；第三方檢測(cè)。

    2.4 項(xiàng)目服務(wù)期：本項(xiàng)目計(jì)劃服務(wù)期為自合同生效之日起20個(gè)月

3.投標(biāo)人資格要求

    3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

    【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財(cái)務(wù)要求：/

    【3】業(yè)績(jī)要求：2020年4月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有工業(yè)機(jī)器人研究開發(fā)業(yè)績(jī)1份，投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)。

    【4】信譽(yù)要求：/

    【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：/

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設(shè)施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

    4.1  招標(biāo)文件開始購(gòu)買時(shí)間2025-04-29 16:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買截止時(shí)間2025-05-07 16:00:00。